一般的减速机有斜齿轮减速机(包括平行轴斜齿轮减速机、蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。

（一）圆柱齿轮减速机

单级、二级、二级以上二级。布置形式：展开式、分流式、同轴式。

（二）圆锥齿轮减速机

用于输入轴和输出轴位置成相交的场合。

（三）蜗杆减速机

主要用于传动比i>10的场合，传动比较大时结构紧凑。其缺点是效率低。目前广泛应用阿基米德蜗杆减速机。

（四）齿轮—蜗杆减速机

若齿轮传动在高速级，则结构紧凑；

若蜗杆传动在高速级，则效率较高。

（五）行星齿轮减速机

传动效率高，传动比范围广，传动功率12W~50000KW，体积和重量小。

三、 常见减速机的种类

（一） 蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。

（二） 谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

（三）行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。 减速器: 简言之，一般机器的功率在设计并制造出来后，其额定功率就不在改变，这时，速度越大，则扭矩（或扭力）越小；速度越小，则扭力越大。